单元一 工业机器人基础知识 ......................................................................................................... 1
任务一 工业机器人常用传动机构及工作原理 ......................................................................... 1
一、机械传动 ....................................................................................................................... 2
二、工业机器人气压与液压传动 ....................................................................................... 9
任务二 工业机器人用减速器 .................................................................................................. 18
一、传统减速器 ................................................................................................................. 18
二、工业机器人用精密减速器 ......................................................................................... 27
问题与思考一 ............................................................................................................................. 37
单元二 工业机器人机械本体的拆装与检测 .............................................................................. 39
一、同步带 ......................................................................................................................... 39
二、谐波减速器的结构与安装 ......................................................................................... 41
三、六轴机器人基本结构概述 ......................................................................................... 43
四、安全注意事项 ............................................................................................................. 49
任务一 工业机器人机械部分的拆卸与检测 ........................................................................... 50
一、手腕（五、六轴）的拆卸与检测 ............................................................................. 52
二、大臂及小臂（二、三、四轴）的拆卸与检测 .......................................................... 54
三、底座的拆卸与检测 ..................................................................................................... 57
任务二 工业机器人机械部分的装配与检测 ........................................................................... 59
一、底座的装配与检测 ..................................................................................................... 60
二、大臂及小臂（二、三、四轴）的装配与检测 .......................................................... 62
三、手腕（五、六轴）的装配与检测 ............................................................................. 68
问题与思考二 ............................................................................................................................. 74
单元三 工业机器人电力系统 ....................................................................................................... 76
一、电力的输配——变压器 ............................................................................................. 77
二、电力的变换——电力电子技术 ................................................................................. 79
三、电力的转化—电机 ................................................................................................. 89
问题与思考三 ............................................................................................................................. 93
单元四 工业机器人控制系统 ....................................................................................................... 94
一、供电系统—电气控制技术 ..................................................................................... 95
二、驱动层 ......................................................................................................................... 97
三、感知层—传感器 ..................................................................................................... 99
四、核心——控制器 ....................................................................................................... 103
问题与思考四 ........................................................................................................................... 104
单元五 工业机器人电气系统的装配与调试 ............................................................................ 105
任务一 机器人控制柜电气元件安装与接线 ......................................................................... 105
一、所需工具和相关材料的准备 ................................................................................... 105
二、电气控制柜线路安装与调试 ................................................................................... 108
任务二 机器人本体电气元件安装与接线 ..............................................................................116
一、机器人本体电气元件的安装及线缆分布 .................................................................116
二、电机动力线缆的内部连接 ........................................................................................119
三、电机编码器线内部连接 ........................................................................................... 120
问题与思考五 ........................................................................................................................... 122
单元六 工业机器人基本运动任务调试 ..................................................................................... 123
任务一 工业机器人运动介绍 ................................................................................................ 124
一、工业机器人示教器 ................................................................................................... 124
二、开/关机操作步骤 ...................................................................................................... 128
三、机器人运动方向认识 ............................................................................................... 130
任务二 工业机器人示教编程介绍 ......................................................................................... 133
一、点到点指令、直线指令、圆弧指令介绍 ................................................................ 133
二、新建项目及程序 ....................................................................................................... 136
三、编程介绍及自动运行 ............................................................................................... 138
问题与思考六 ........................................................................................................................... 142
单元七 工业机器人常见故障分析及精度检测方法 ................................................................ 144
任务一 机器人常见故障及其解决办法 ................................................................................. 144
任务二 机器人重复定位精度检测方法 ................................................................................. 151
问题与思考七 ........................................................................................................................... 158
附录A 螺钉拧紧力矩表 .............................................................................................................. 159
附录B 机器人装配作业指导书 .................................................................................................. 160
附录C 工业机器人机械本体的拆装与检测演示动画 ............................................................ 188