目    录
第1章  发展概述篇	1
1.1  汽车智能化发展	1
1.2  汽车智能驾驶技术的内涵	3
1.3  汽车智能驾驶技术分级	4
1.4  国内外技术发展现状	5
1.4.1  国外智能驾驶技术现状	5
1.4.2  国内智能驾驶技术现状	9
1.5  公开性智能驾驶比赛	12
1.5.1  国外智能驾驶比赛	12
1.5.2  国内智能驾驶比赛	15
1.6  汽车自动驾驶产业概述	19
1.7  智能驾驶社会效益与影响	19
1.7.1  安全性—减少交通事故	19
1.7.2  经济性—促进节能减排	20
1.7.3  互联性—推动社会变革	21
1.7.4  行业性—改变传统产业发展，行业交互共赢	21
1.8  国内外相关政府政策	22
1.8.1  国外情况	22
1.8.2  国内情况	25
第2章  环境感知篇	27
2.1  智能驾驶感知任务	27
2.2  智能驾驶的感知盲区	28
2.3  环境感知功能系统构成	28
2.4  系统硬件配置方案	29
2.5  传感感知技术	30
2.5.1  相机视觉	31
2.5.2  雷达传感	34
2.5.3  听觉传感	37
2.6  定位与导航技术	39
2.6.1  感知态势的基准	39
2.6.2  设备组成和种类	39
2.6.3  姿态和状态感知	42
2.6.4  测试技术	42
2.6.5  数字地图辅助定位与导航	43
2.7  V2X网联通信技术	44
2.7.1  设备组成和种类	45
2.7.2  功能和感知范围	48
2.7.3  V2X测试技术	49
第3章  决策规划篇	50
3.1  决策规划技术概述	50
3.2  决策规划技术结构体系	51
3.2.1  分层递阶式体系结构	52
3.2.2  反应式体系结构	52
3.2.3  混合式体系结构	54
3.3  决策规划系统的关键环节	55
3.3.1  传感信息融合	55
3.3.2  任务决策	56
3.3.3  轨迹规划	57
3.3.4  异常处理	57
3.4  决策规划技术方法	58
3.4.1  全局规划方法	58
3.4.2  局部规划方法	60
3.5  路权分配技术	61
第4章  控制工程篇	63
4.1  智能汽车控制架构设计	63
4.2  自动驾驶控制核心技术组成	66
4.2.1  车辆纵向控制	67
4.2.2  车辆横向控制	68
4.3  自动驾驶控制方法	70
4.3.1  传统控制方法	70
4.3.2  智能控制方法	71
4.4  自动驾驶控制技术方案	73
4.4.1  基于“规划—跟踪”的间接控制方法	73
4.4.2  基于人工智能的直接控制方法	75
4.5  人-机交互系统	78
4.5.1  人-机交互系统的作用和意义	78
4.5.2  智能汽车人-机交互系统发展现状	79
4.5.3  人-机交互系统的核心技术	83
4.5.4  人-机交互系统的发展趋势	86
第5章  测试验证篇	88
5.1  模拟仿真技术	89
5.1.1  需求分析	89
5.1.2  技术方案	90
5.1.3  未来发展的技术挑战和趋势	92
5.2  试验测试示范区	93
5.2.1  国外情况	93
5.2.2  国内情况	95
5.3  测试验证技术	99
5.3.1  需求分析	99
5.3.2  技术方案	100
5.3.3  未来发展的技术挑战和趋势	108
参考文献	110